Robot Kol İleri Kinematiği 3B Görselleştirme
Seri robot kolları öğrenmek ve prototiplemek için tarayıcıda çalışan bir ileri kinematik aracı. Her eklem için Denavit–Hartenberg parametrelerini girin, kaydırıcıları sürükleyerek kolu hareket ettirin ve uç eleman pozunun etkileşimli 3B görünümde canlı güncellenmesini izleyin — kurulum gerekmez.
İleri Kinematik Görselleştirici Nasıl Kullanılır
3 adım 1
Hazır ayar seçin veya DH parametrelerini düzenleyin
Üç hazır ayardan biriyle başlayın ya da θ, d, a, α değerlerini DH tablosuna elle girin. Her eklemi döner veya kayar olarak işaretleyin.
2
Kolu hareket ettirmek için eklem kaydırıcılarını oynatın
θ (döner) veya d (kayar) değerini değiştirmek için her eklemin kaydırıcısını sürükleyin. 3B model ve uç eleman verileri anında güncellenir.
3
Uç eleman pozunu okuyun
XYZ konumu, roll-pitch-yaw açıları ve tam 4×4 dönüşüm matrisi, görünümün altında gerçek zamanlı olarak gösterilir.
DH parametrelerini düzenleyip eklem kaydırıcılarını oynatarak robot kol pozlarını keşfedin
Hazır Ayarlar
DH Parametreleri (Standart Yöntem)
Standart Denavit–Hartenberg yöntemi: θ — Z ekseni etrafında dönme; d — Z ekseni boyunca öteleme; a — X ekseni boyunca öteleme; α — X ekseni etrafında dönme. Döner eklemlerde değişken θ, kayar eklemlerde d’dir.
| # | Tür | θ (der) | d | a | α (der) | Değişken |
|---|
Eklem Değişkenleri
Uç Eleman Pozu
X
—
Y
—
Z
—
Yuvarlanma (Roll)
—
Yunuslama (Pitch)
—
Sapma (Yaw)
—
Uç Eleman Dönüşümü (4×4)
Yayımlandı
Güncellendi