Пряма кінематика робота-маніпулятора у 3D

Браузерний інструмент для вивчення та прототипування прямої кінематики серійних маніпуляторів. Задайте параметри Денавіта–Хартенберга для кожної ланки, перетягуйте повзунки для анімації та спостерігайте за позою кінцевого ефектора в реальному часі в інтерактивному 3D-вигляді — без встановлення.

Як користуватися візуалізатором прямої кінематики

Оберіть пресет або введіть DH-параметри

Почніть з одного з трьох пресетів або вручну введіть значення θ, d, a, α у таблицю DH. Вкажіть тип кожної ланки — обертовий чи поступальний.

Рухайте повзунки ланок для анімації

Перетягуйте повзунок кожної ланки, щоб змінити θ (обертова) або d (поступальна). 3D-модель і дані ефектора оновляться миттєво.

Зчитуйте позу кінцевого ефектора

Положення XYZ, кути крен–тангаж–рискання та повна матриця перетворення 4×4 відображаються під вікном перегляду в реальному часі.

Досліджуйте пози маніпулятора, змінюючи DH-параметри та рухаючи повзунками ланок

Пресети

DH-параметри (стандартна конвенція)

ℹ️ Стандартна конвенція Денавіта–Хартенберга: θ — обертання навколо Z; d — зміщення вздовж Z; a — зміщення вздовж X; α — обертання навколо X. Для обертових ланок змінна — θ; для поступальних — d.

#	Тип	θ (град)	d	a	α (град)	Змінна

Змінні ланок

Поза кінцевого ефектора

—

Крен

—

Тангаж

—

Рискання

—

Матриця перетворення ефектора (4×4)

Особливості

Стандартні DH-параметри

Редагуйте θ, d, a та α для кожної ланки у класичній конвенції Денавіта–Хартенберга, вказуючи тип ланки — обертовий чи поступальний.

Інтерактивний 3D-вигляд

Сцена WebGL з керуванням орбітою дозволяє вільно обертати, переміщати та масштабувати маніпулятор під час анімації.

Поза ефектора у реальному часі

Положення XYZ та орієнтація крен–тангаж–рискання (ZYX кути Ейлера) оновлюються на кожному кадрі під час переміщення повзунків.

Повна матриця перетворення 4×4

Відображає повну однорідну матрицю перетворення кінцевого ефектора відносно базового фрейму.

Три вбудованих пресети

Завантажте 2-ланковий плоский маніпулятор, 3-DOF або 6-DOF промисловий маніпулятор одним кліком.

Перемикання систем координат і сітки

Показуйте або приховуйте системи координат ланок та підлогову сітку незалежно, щоб спростити перегляд.

Часті запитання

Що таке пряма кінематика?

Пряма кінематика обчислює положення та орієнтацію кінцевого ефектора робота з заданого набору кутів або зміщень ланок, використовуючи ланцюг матриць перетворення для кожної ланки.

Яка DH-конвенція застосовується?

Стандартна (класична) конвенція Денавіта–Хартенберга: кожен фрейм прив’язаний до ланки, θ обертає навколо Z, d зміщує вздовж Z, a — вздовж X, α обертає навколо X.

У чому різниця між обертовою та поступальною ланками?

Обертова ланка повертається; її змінний параметр — θ. Поступальна ланка ковзає вздовж своєї осі; її змінний параметр — d.

Як з матриці отримують крен, тангаж і рискання?

Крен, тангаж і рискання витягуються з підматриці обертання 3×3 матриці перетворення ефектора за конвенцією кутів Ейлера ZYX.

Чи можна додати більше трьох ланок?

Так — підтримується до 6 ланок. Натисніть кнопку «Додати ланку» і налаштуйте DH-параметри кожної ланки окремо.

💡 Хочете, щоб ми покращили цей інструмент спеціально для вас?

Звичайно! Просто надішліть нам коротке повідомлення з вашою ідеєю. Якщо хочете обговорити детальніше — залиште email, і ми зв’яжемося з вами. Можна залишитися анонімом.

Як ви оцінюєте цей інструмент?

Дякуємо за вашу оцінку!

Змінити мою оцінку

Хочете залишити коментар?

Хочете розповісти більше? Залиште коментар!

Дякуємо! Ваш коментар з’явиться після модерації.

Для кого цей інструмент?

Опубліковано 18 тра 2026 Автор: Верховний